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  Controllo Robot Mentor 

      Versione 1.0 (27/06/1995)
      Versione 1.1 (23/01/2002) (aggiunta la versione inglese)

  (C) Marco Chiesi

  E-Mail:    chiesi@interfree.it
  Sito Web:  http://chiesi.cjb.net

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 Licenza d'uso

  Questo programma e' totalmente gratuito, puo' essere usato,
  copiato e distribuito liberamente, a patto di non modificare
  nessuno dei file che lo compongono.

  L'autore non si ritiene in alcun modo responsabile per
  eventuali danni o malfunzionamenti causati dal programma.

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 Istruzioni

  Lanciare il file 
  ROBOT.EXE  per la versione italiana
  ROBOTE.EXE per la versione inglese

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 Note

  Questo programma e' stato realizzato come parte di una tesina
  riguardante l'automazione industriale per l'esame di maturita',
  nel 1995. Si tratta di un completo software di controllo per il
  Robot Mentor. Quest'ultimo e' un prodotto della Cybernetic 
  Applications LTD ed e' un robot di tipo polare antropomorfo
  (cioe' ricorda nelle fattezze un braccio umano), dotato di sei
  gradi di liberta'. Questo programma e' stato realizzato per
  sostituire il programma di controllo originale fornito assieme
  il robot, avente grosse limitazioni dal punto di vista
  dell'interfaccia utente. Si e' comunque provveduto a mantenere
  lo stesso formato dei file (con estensione .MEN) del programma 
  originale, rendendo questo nuovo programma compatibile con
  quello originale. 

  Il programma si articola in due differenti schermate:
          
   Nella prima sono presenti tutte le funzioni di controllo ed 
   acquisizione dati, da questa e' possibile selezionare il modo 
   di controllo (pulsanti ad anello aperto, chiuso e simulatore)
   e il dispositivo di acquisizione dati (pulsanti, simulatore o
   robot). Una pulsantiera permette inoltre di impostare la
   posizione degli assi, la velocita' (incremento) ed il tempo di
   permanenza. Inoltre sono presenti le funzioni di
   autoapprendimento in tempo reale, di memorizzazione posizione
   per posizione e quella di azzeramento totale. Tre serie di 
   display, aggiornati in continuazione, mostrano lo stato
   delle posizioni della pulsantiera, del simulatore e del robot.
            
   Nella seconda schermata, sono invece presenti le funzioni di
   edit e di riproduzione (replay) delle sequenze di posizioni.
   La lista di posizioni e' visualizzata sullo schermo e puo' 
   essere fatta scorrere, con i tasti cursore. Esiste la
   possibilita' di modificare, cancellare, appendere ed inserire
   nuove righe. Da questa schermata si puo' accedere alla 
   gestione dei file , con la possibilita' di cominciare una nuova
   sequenza, di caricarne una precedentemente salvata, o di
   salvarne una nuova.

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